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新四軍到皖南集中時，即被要求前往敵后抗戰(zhàn)。毛澤東認(rèn)為，在江南進行游擊戰(zhàn)爭雖然有一定困難，但要比同國民黨軍共處并接受其指揮更好些、方便些。新四軍一經(jīng)進入江南敵后，同當(dāng)?shù)厝嗣袢罕姷慕Y(jié)合就會如魚得水，頑固派將無以售其奸。
葉挺和項英根據(jù)毛澤東的指示，決定從新四軍第一、二、三支隊抽調(diào)部分團以下干部及偵察人員400多人組成先遣支隊深入敵后作戰(zhàn)略偵察，并任命粟裕為新四軍先遣支隊司令員。根據(jù)“目前最有利于發(fā)展的地區(qū)還在江蘇境內(nèi)茅山”的電文指示，葉挺要求先遣支隊進駐茅山地區(qū)。
同時，項英向先遣支隊布置具體任務(wù)：政治上，宣傳共產(chǎn)黨的抗日救國綱領(lǐng)，宣傳持久戰(zhàn)的戰(zhàn)略方針，開展抗日民族統(tǒng)一戰(zhàn)線工作；軍事上，先到江南地區(qū)偵察了解日、偽軍情況，特別是敵人的薄弱環(huán)節(jié)，了解江南平原的地形及其風(fēng)俗民情、群眾條件，附帶了解國民黨軍隊和政權(quán)的情況，“為以后部隊的開進創(chuàng)造和準(zhǔn)備條件”。
先遣支隊先進入南陵縣，后進入日軍占領(lǐng)的宣城、蕪湖地區(qū)。先遣支隊兵分三路執(zhí)行偵察任務(wù)，第一小分隊由作戰(zhàn)參謀張藩帶領(lǐng)去丹陽、武進一帶偵察常州方向的情況；第二小分隊由偵察參謀張铚秀帶領(lǐng)去龍?zhí)?、下蜀一帶偵察南京方向的情況；第三小分隊由宣傳隊長吳福海帶領(lǐng)去溧水、句容、茅山、上黨等地偵察鎮(zhèn)江方向的情況。另外，還有一些便衣偵察員迂回南京近郊、出沒于鐵路沿線，主要調(diào)查研究江南地理地形和社會歷史、風(fēng)俗民情、經(jīng)濟文化、各階層思想動態(tài)等信息。
6月11日，國民黨第三戰(zhàn)區(qū)司令長官部下達(dá)命令，要新四軍“派兵一部，挺進南京、鎮(zhèn)江間破壞鐵路，以阻擊京滬之?dāng)场?。新四軍軍部決定，由粟裕率先遣支隊及第一支隊一部在3日內(nèi)到達(dá)鎮(zhèn)江、龍?zhí)堕g完成破壞該段鐵路的任務(wù)。任務(wù)來得突然和急迫，粟裕只好邊行軍邊準(zhǔn)備。到達(dá)目的地后，在當(dāng)?shù)厝罕姷膸椭?，先遣支隊奮戰(zhàn)4個半小時，破壞鐵路、電線40多米，使京滬鐵路中斷數(shù)小時。先遣支隊完成破路任務(wù)，大大激發(fā)了廣大官兵的斗志。
先遣支隊初入江南，向老百姓宣傳自己是共產(chǎn)黨領(lǐng)導(dǎo)的新四軍，是來打日本鬼子的。但有些老百姓不相信，他們眼看著大片錦繡河山落入日寇之手，卻沒有見過一支真正抗日的中國軍隊。有的老百姓甚至說：“中央軍有飛機、大炮，還打不過日本鬼子，你們新四軍就這么點人、幾條槍，能行嗎？”
只有用勝利、用抗日的實際行動，才能擴大新四軍的影響，才能鼓舞江南人民的抗戰(zhàn)信心。于是，粟裕決定在韋崗附近打一次伏擊戰(zhàn)。韋崗位于鎮(zhèn)江西南15公里處，鎮(zhèn)江—句容公路從這里蜿蜒通過。公路的東側(cè)有標(biāo)高198米的贛船山，西側(cè)有標(biāo)高455米的高驪山，公路在兩山腳下形成一條彎道，是打伏擊的好地形。
6月16日午夜，粟裕率領(lǐng)100多人到達(dá)伏擊地點。17日8時20分，由鎮(zhèn)江方向開來的第一輛汽車逼近。機槍班迎頭射擊，擊中汽車引擎。由于雨天且有大霧，再加上伏擊地點處于公路的彎道，后面的敵人沒有發(fā)現(xiàn)前面汽車的情況。幾分鐘后，第二輛汽車進入伏擊區(qū)域，機槍伴隨手榴彈一陣猛擊，駕駛員被擊斃，汽車翻入公路北側(cè)水溝。日軍少佐土井跌入水溝，被新四軍戰(zhàn)士擊斃；日軍大尉梅澤武四郎潛伏在車底下，用刺刀刺傷近前搜索的新四軍戰(zhàn)士，亦被當(dāng)場擊斃。
隨后，又有三輛汽車接踵而至，車上約有日軍士兵30多人。第三輛、第四輛汽車被擊中后，第五輛汽車見勢不妙緊急剎車停在伏擊火力射程之外，車上日軍士兵全部下車，趴在公路兩側(cè)進行抵抗。經(jīng)過激戰(zhàn)，日軍只搶走了一部分傷兵和尸體。
韋崗戰(zhàn)斗前后僅用半小時，新四軍先遣支隊擊斃日軍13人、打傷10人，并擊毀車輛4輛，繳獲步槍、手槍、指揮刀、軍旗、日鈔及軍用品若干。
韋崗伏擊戰(zhàn)是新四軍挺進江南的第一戰(zhàn)。陳毅聞后當(dāng)即口占七絕一首：“彎弓射日到江南，終夜喧呼敵膽寒。鎮(zhèn)江城下初遭遇，脫手?jǐn)氐眯翘m?！眹裾娛挛瘑T會也致電葉挺，稱贊先遣支隊“斬獲頗多，殊堪嘉尚”。
